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ROS2

Guia simples de como rodar um script offboard em um drone com ROS2.

Antes de tudo...

Considerando que o drone deve estar pronto para voar em quesitos de Hardware, é importante lembrar de deixar o Software pronto para o vôo.

No computador de bordo:

Dependências obrigatórias

Demais dependências

Lembre-se de checar quais são as bibliotecas que seu código importa e tenha certeza de ter instalado todas elas no computador de bordo

Voo offboard

O vôo offboard é feito de forma que o script da missão roda no computador de bordo do drone, e nós nos conectamos a ele remotamente por ssh.

Para realizar o vôo offboard:

  1. Gerar um hotspot no computador que não é embarcado no drone: ./WIFICONNECTION start (dentro do repositório do wifi connection)

  2. Conectar pelo computador de bordo no hotspot chamado SkyratsHotspot (a senha é voadronezinho)

    • Lembre-se de checar se o computador de bordo está com um adaptador de wifi)
    • Para facilitar basta rodar source firstofall.sh e ./connection

  3. Conectar no computador de bordo por ssh

    • Ache o ip do computador de bordo na rede local com nnmap -sP 10.42.0.0/24
    • Se conecte com sudo ssh odroid@10.41.0.x (Será preciso rodar esse comando em cada aba do terminal a ser usada)

  4. Checar os protocolos de segurança do drone

  5. Checar se ele precisa ser calibrado

  6. Checar se ele está armando normalmente

    • Se não estiver, você pode olhar na QGroundControl para saber que erro está sendo retornado

  7. Rodar ros2 launch mavbase2 px4_usb.launch.py em um dos terminais do computador de bordo

  8. Rodar o script de teste em outro terminal do computador de bordo

Voo onboard

O vôo onboard é feito de forma que o script da missão roda em um computador que não é embarcado no drone, ou seja, ele roda à distância. Para

  1. Conectar uma antena de telemetria no computador
  2. Checar o endereço da porta USB na qual a telemetria está conectada /dev/
    - Ao acessar essa pasta, deve aparecer algum nome em cor de destaque, o que significa que é uma porta ativa
    - Você também pode rodar o comando ```demesg``` no terminal, que mostra as conexões recentes feitas no computador
  3. Indicar esse endereço no arquivo config/px4_telemetry.yaml da mavbase2
    • Você pode editar o arquivo usando o comando sudo nano px4_telemetry.yaml
    • Edite a seguinte linha: fcu_url: /dev/ttyUSB0:57600
    • Substitua a indicação da porta USB0 pela porta USBX correspondente a que a telemetria está conectada
  4. Checar os protocolos de segurança do drone
  5. Checar se ele precisa ser calibrado
  6. Checar se ele está armando normalmente
    • Se não estiver, você pode olhar na QGroundControl para saber que erro está sendo retornado
  7. Agora é só rodar ros2 launch mavbase2 px4_telemetry.launch.py em um dos terminais do computador
  8. E, por fim, rodar o script de teste em outro terminal